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控制模式
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Indexer；点到点；PVT；电子凸轮，电子齿轮；
位置，速度，力矩
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反馈
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A/B正交编码器；旋变[-R]; 辅助编码器输入/输出；
模拟Sin/Cos[-S,ADP,ACJ]；Hall；
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I/O
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ADP:数字12路输入，3路输出；ACJ:数字9路输入，4路输出
ACM:数字10路输入，2路输出；ACK:数字10路输入，3路输出
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命令接口
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ASCⅡ和离散I/O；脉冲/方向；±10V模拟量；
PWM速度/力矩命令；主编码器
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通讯
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Canopen；DeviceNet；
RS-232
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尺寸mm
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ADP：168×104×30；ACJ：97×63×33
ACM：102× 71×25；ACK：64×41×21
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安全去使能
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安全扭矩关闭
[参照datasheet]
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